IdTCPClient ou IdTelnet

Boa noite pessoal, estou revirando a internet sobre uma forma de enviar comandos via TCPClient ou Telnet. Utilizando o Telnet eu até consegui, mas o tratamento das respostas no OnDataAvailable está bem ruim, não a maioria dos caracteres não é convertida da forma correta. No TCPClient eu não consegui fazer nada, caso alguém tenha algum exemplo irá ajudar muito. Preciso enviar comandos para um routerOS e para Linux posteriormente, utilizo Delphi 10.2 e Indy 10. Desde já agradeço a ajuda.